一、簡(jiǎn)述
  四軸運(yùn)動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置由電氣控制柜、四軸工作平臺(tái)以及PLC可編程控制器等部份組成。
四軸運(yùn)動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置是模擬工業(yè)加工生產(chǎn)中的自動(dòng)矯直機(jī)設(shè)備，利用三維滑臺(tái)、并通過(guò)PLC控制三維滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)通過(guò)編碼器反饋角位移參數(shù)，而實(shí)現(xiàn)工件矯直加工和模擬非接觸性測(cè)量的實(shí)訓(xùn)教學(xué)設(shè)備。
四軸運(yùn)動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置適合各大專院校、技校以及社會(huì)勞動(dòng)就業(yè)培訓(xùn)中心等單位，對(duì)機(jī)械制造、機(jī)械加工、自動(dòng)化、機(jī)電一體化、電氣控制等相關(guān)專業(yè)的人員進(jìn)行教學(xué)培訓(xùn)。學(xué)生經(jīng)過(guò)培訓(xùn)，加深了伺服電機(jī)在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域應(yīng)用的意識(shí)，加深了對(duì)伺服電機(jī)特性和功能的了解，掌握PLC控制伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的編程技能，為PLC控制技術(shù)在將來(lái)在未知領(lǐng)域自動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用及創(chuàng)新性設(shè)計(jì)奠定基礎(chǔ)。  

  

二、 基本組成
1、電氣控制柜的主要組成：
該部分是由組合開(kāi)關(guān)、熔斷器、斷路器、繼電器、接觸器、開(kāi)關(guān)電源、伺服驅(qū)動(dòng)器、 PLC、接線端子及走線槽等組成。
（1）PC機(jī)（用戶自備）
（2）繼電器和接觸器
（3）交流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)
（4）PLC
（5）數(shù)字量輸入輸出模塊
（6）模擬量輸入模塊
（7）模擬量輸入輸出模塊
（8）接插式控制面板
2、四軸工作臺(tái)的主要組成：
    X軸：移動(dòng)范圍0-500mm
Y軸：0-150mm，出力200N
Z軸：移動(dòng)范圍0-500mm
R軸：采用手動(dòng)夾持方式，一端帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，另一端配備1000線編碼器；
三、 技術(shù)參數(shù)
1、輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€AC220V 50HZ電源；
2、控制系統(tǒng)：西門子1217C/DC/DC/DC*1;
數(shù)字量輸入輸出模塊SM1223*1
模擬量輸入模塊SM1231*1
模擬量輸入輸出模塊SM1234*1
3、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：采用東元JSDEP-15A，具備轉(zhuǎn)矩、速度、位置、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)定位及混合模式切換功能，220V級(jí)，數(shù)量4臺(tái)。
4、伺服電機(jī)：采用東元400W TSB07301C-2NT3-1，配有2500ppr編碼器；數(shù)量4臺(tái)
5、機(jī)械運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用了目前工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用廣泛的滾珠絲杠副運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有行走阻力小、運(yùn)行平穩(wěn)、精度高等特點(diǎn)，通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)高精度的定位控制和比較復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)控制。
6、四軸運(yùn)動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置通過(guò)控制柜各按鈕的操作，可實(shí)現(xiàn)X軸方向的左右運(yùn)動(dòng)的點(diǎn)動(dòng)控制、Y軸方向的前后運(yùn)動(dòng)的點(diǎn)動(dòng)控制和Z軸方向的上下運(yùn)動(dòng)的點(diǎn)動(dòng)控制以及R軸角度運(yùn)動(dòng)。
7、整體功率:≤1KVA
8、四軸工作臺(tái)外形尺寸：1000×900×1500 mm
四、外形圖
1、四軸平臺(tái)參考圖


直徑33，導(dǎo)程10，導(dǎo)程有5度30分,
T=(Fa*PH)/2*3.14*效率
Fa=摩擦系數(shù)*MG=0.003*9.8*500=14.7n
T=(14.7*10)/(2*3.14*0.96)=24n.m