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DB-JQR15 工業(yè)機(jī)器人拆裝實(shí)訓(xùn)裝置

一、簡介
工業(yè)機(jī)器人拆裝實(shí)訓(xùn)裝置學(xué)生可以通過其學(xué)習(xí)機(jī)器人電氣關(guān)鍵零部件的工作原理，掌握常用工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)裝配方法，包括本體、減速機(jī)、電機(jī)及其本體線束的裝配。通過實(shí)訓(xùn)后學(xué)生能基本形成工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)理論體系。常用電氣件（開關(guān)/按鈕/斷路器/接觸器）工作原理、電氣接線圖識圖、電氣接線、機(jī)器人控制系統(tǒng)故障排除、機(jī)器人示教程序和用戶PLC程序設(shè)計等技能。

二、主要功能
1、機(jī)械方向：工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)拆裝實(shí)訓(xùn)平臺集成六軸機(jī)器人拆裝工程模塊，通過該工作站學(xué)生可基本掌握常用工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)裝配方法，包括本體、減速機(jī)、電機(jī)及其本體線束的裝配。通過實(shí)訓(xùn)后學(xué)生能基本形成工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)理論體系，在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的進(jìn)一步學(xué)習(xí)和發(fā)展奠定扎實(shí)基礎(chǔ)。
2、電氣方向：工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)拆裝實(shí)訓(xùn)平臺主要把機(jī)器人IPC控制器、IO模塊、交流伺服驅(qū)動器、示教器、伺服電機(jī)等電氣核心零部件集成到平臺來進(jìn)行展示與教學(xué)。學(xué)習(xí)機(jī)器人電氣關(guān)鍵零部件的工作原理、常用電氣件（開關(guān)/按鈕/斷路器/接觸器）工作原理、電氣接線圖識圖、電氣接線、機(jī)器人控制系統(tǒng)故障排除、機(jī)器人示教程序和用戶PLC程序設(shè)計等技能。
三、配置清單

序號	產(chǎn)品名稱	規(guī)格參數(shù)
1	輕量化拆裝機(jī)器人	手腕負(fù)載：額定3kg4kg 工作半徑：540mm 自由度：6 關(guān)節(jié)速度： J1 370°/s J2 370°/s J3 430°/s J4 300°/s J5 460°/s J6 600°/s 關(guān)節(jié)范圍： J1±170° J2±110° J3+40°/220° J4±185° J5±125° J6±360° 重量：≤25kg 工作溫度：0-40℃ 本體全透明化設(shè)計，可直接觀察到內(nèi)部各個部件的運(yùn)動過程及原理。
2	拆裝實(shí)訓(xùn)臺	防靜電拆裝一體化實(shí)訓(xùn)臺主體由鋁型材焊接而成，兩側(cè)安裝噴塑鋼板，下方配置推拉式抽屜，用于放置機(jī)器人拆裝工具，整體結(jié)構(gòu)牢固美觀，便于機(jī)器人的拆裝維護(hù)及示教編程作業(yè)。防靜電拆裝一體化實(shí)訓(xùn)臺尺寸：≥12501000820 mm。
3	機(jī)器人控制系統(tǒng)	采用EtherCAT總線技術(shù)，兼容IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)，支持各類EtherCAT模塊;基于X86 IPC+RTOS設(shè)計，支持六關(guān)節(jié)自由度機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、五軸機(jī)器人、連桿碼垛機(jī)機(jī)器人、四軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人、DELTA機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人、多軸專用機(jī)器人等多種機(jī)器人的控制。自帶上下料、碼垛、焊接、焊縫跟蹤、視覺、激光切割、傳送帶跟蹤、碰撞檢測、拖拽示教等多種通用工藝，并可根據(jù)用戶需求進(jìn)行定制；同時提供完整API接口，用戶可根據(jù)需求高效、方便地自主開發(fā)專用工藝（PApp）與專用工藝界面（PUI）。控制器：處理器：X86 4核 2.0G 內(nèi)存：4G 存儲空間：16/32G 控制軸數(shù)：標(biāo)準(zhǔn)：6軸垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人可選配：1軸地軌、2軸輔助軸變位機(jī)、3軸龍門架控制伺服：EtherCAT,Sercos III,CANopen,TSN 接口：數(shù)字I/C接口，16路輸入/16位輸出（可擴(kuò)展） 4路-10~+10V模擬量輸出，12位精度（選配，可擴(kuò)展） 8路-5~+5或0~10V模擬量采集，12位精度（選配，可擴(kuò)展）機(jī)器人專用端子接口，防碰撞、電機(jī)報閘，報警控制等操作模式：示教模式、離線編程、遠(yuǎn)程模式編程方式：示教編程、離線編程、拖動示教運(yùn)動功能：點(diǎn)到點(diǎn)、圓弧、樣條曲線、直線橫擺、軌跡平滑指令系統(tǒng)：運(yùn)動指令、邏輯指令、輸入輸出指令、運(yùn)算指令位置控制方式：點(diǎn)到點(diǎn)控制、連續(xù)軌跡控制坐標(biāo)系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、機(jī)器人坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系結(jié)構(gòu)算法：4軸SCARA 4軸沖壓機(jī)械手 6軸垂直多關(guān)節(jié) 4軸連桿碼垛 4軸直角坐標(biāo)機(jī)器人客制化專用機(jī)器人應(yīng)用：裝配、點(diǎn)膠、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、搬運(yùn)等電源：24V 60W（控制器功率30W，示教盒30W）
4	工業(yè)機(jī)器人快換組件	外形尺寸（長×寬×高） 300300200 mm 工位數(shù)量 2個鋁材支架主要由鋁型材搭建而成，其表面配套定位裝置。工件放置在實(shí)驗(yàn)支架的定位裝置中，機(jī)器人示教再現(xiàn)進(jìn)行樣件的搬運(yùn)作業(yè)。鋁材支架上面固定四處尖針，以便進(jìn)行TCP標(biāo)定驗(yàn)證。機(jī)器人末端配置氣動手爪工具，用于夾取樣件進(jìn)行搬運(yùn)、裝配、編程、實(shí)操等實(shí)訓(xùn)作業(yè)。
5	碼垛模塊	外形尺寸（長×寬×高） 30030060 mm 安裝形式適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺定位安裝零件容量矩形工件15個。
6	裝配模塊	外形尺寸：（長×寬×高）300300178mm 安裝形式適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺定位安裝可容納零件個數(shù)18個排列形式 3行6列裝配模塊設(shè)置有裝配順序，可拓展RFID功能。
7	立體倉庫模塊	外形尺寸（長×寬×高） 300300420 mm 安裝形式適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺定位安裝倉儲容量 6 兼容工件種類 2種

四、實(shí)訓(xùn)項目
1、工業(yè)機(jī)器人基本操作與示教編程
2、工業(yè)機(jī)器人本體拆卸工藝認(rèn)知
3、工業(yè)機(jī)器人本體裝配工藝認(rèn)知
4、工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵零部件的基本結(jié)構(gòu)認(rèn)知
5、工業(yè)機(jī)器人裝配精度測試和調(diào)整
6、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)調(diào)試和維修
7、工業(yè)機(jī)器人電氣接線工具認(rèn)識與使用
8、工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵零部件及電氣元器件認(rèn)知
9、機(jī)器人控制系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置
10、機(jī)器人電控系統(tǒng)電氣系統(tǒng)故障排查和維護(hù)